本章介绍s7-200 SMART运动控制的高速输出点直接对步进电动机和何服电动机进行运动控制，读者可以根据实际情况对程序和硬件配置进行移植7。

一 s7-200 SMART PLC的运动控制基础

  1 s7200 SMART的开环运动控制介绍

s7200 SMART CPU提供两种方式的开环运动控制：

1)脉宽调制(PwM)：内置于CPU中，用于速度、位置或占空比的控制

2)运动轴：内置于CPU中，用于速度和位置的控制

CPU提供了*多三个数字量输出(Q0。0、Q0。1和Q0。3)，这三个数字量输出可以通过PwM向导组态为PwM输出，或者通过运动向导组态为运动控制输出，当作为PwM操作组态输出时，输出的周期是固定的，脉宽或脉冲占空比可通过程序进行控制。脉宽的变化可在应用中控制速度成位置

运动轴提供了带有集成方向控制和禁用输出的单脉冲串输出。运动轴还包括可编程输入，允许将CPU组态为包括自动参考点搜索在内的多种操作模式，运动轴为步进电动机或何服电动机的速度和位置开环控制提供了统一的解决方案2。高速脉冲输出指令介绍

S7-200 SMART PLO配有2~3个PwM发生器，它们可以产生一个脉冲调制波形个发生器验出点是Q00，另外两个发生器输出点是Q01和Q03，当Q00、Q01和003作为高速输出点时，其普通输出点被禁用，而当不作为PwM发生器时，Q0。0、Q0。1和Q03可作为普通输出点使用。一般情况下，PWM输出负载至少为10%的额定负载经济型的S7。200 SMART PLC并没有高速输出点，标准型的S7-200 SMART PLC才有高速输出点，目前典型的两个型号是 CPU ST40和 CPU ST60。 CPU SI20只有两个高速输出通道，即Q0。0和Q0。1

脉冲输出指令(PLS)配合特殊存储器用于配置高速输出功能，PLS指令格式见表7-1

PWM提供三条通道，这些通道允许占空比可变的固定周期时间输出，如图7-1所示，PLS指令可以指定周期时间和脉冲宽度，以ps或ms为单位指定脉冲宽度和周期

PWM的周期范围为10~65535ps或者2~65535ms，PWM的脉冲宽度时间范围为65535us或者2~65535ms

3。与PLS指令相关的特殊寄存器的含义

如果要装入新的脉冲宽度(SMW70或SMW80)和周期(SMW68或SMW78)，应该在执行PLS指令前装入这些值和控制寄存器，然后PLS指令会从特殊存储器SM中读取数据，并按照存储数值控制PwM发生器。这些特殊寄存器分为三大类：PwM功能状态字、PWM功能控制字和PwM功能寄存器。这些寄存器的含义见表7-2、表7-3和表7-4